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机房巡检机器人的导航与避障方案
. | 蒙帕Moonpac | 日期:2024-02-02 | 51 次浏览 | 分享到:



      机房巡检机器人专为大型机房无人巡检设计,可以在各种条件的室内环境下使用,实现室内的高精度导航和定位。




      同时升降式的机房巡检云台,可以满足从40cm-1.9米高度的机房数据、视频获取。无人车在室内的导航方案,需要在导航前获取地图信息。因此在使用前需要对室内环境的地图进行测量。无人车上安装了360度旋转的激光雷达,实现对周围环境的全 方位扫描测距监测,根据当前获得到的环境轮廓图。同时在两个车轮上均安装了里程计,由于车辆底盘使用双轮差动原理,因此可以根据累计里程粗略的估计到目前无人车的行驶轨迹,包括距离和方向信息。

      机房巡检机器人根据获取的实时环境轮廓图以及粗略估计到的位置信息进行地图匹配,从而可以获取高精度的室内定位坐标。由于室内环境不可避免出现一些玻璃制品,这样在使用激光雷达测距的过程中会出现些许偏差,机器人底盘的四周均匀放置了超声波测距传感器和红外开关,分别提供模拟量和开关量,这样可以弥补整套避障系统的不足,提高了机器人的安全性。




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