传统2D视觉技术在机械臂自动化操作中仅能提供平面信息，导致其在复杂工业场景（如非结构化环境、动态光照条件）下的定位精度不足，难以满足精密装配、柔性抓取等高精度任务需求。

随着深度相机技术（如结构光、ToF、双目立体视觉）的突破，其能够实时获取RGB-D数据，直接提供物体三维坐标信息，为解决上述问题提供了关键硬件基础，本文将基于深度相机的物体检测进行相关介绍。

基于深度相机识别物体位姿，颜色抓取有以下几步：

（1）检测物体位姿，中心点，四元数

（2）检测抓取物体颜色

（3）检测抓取物体形状

图1

蒙帕机器人通过深度相机的物体的采集，检测到物体的坐标系、姿态及物体颜色等信息，有效提高了深度相机在复杂场景中的识别精度，从而为后续机械臂抓取做充分准备。