过二维码识别方法到二维码相对于相机的位姿。通过ROS的坐标转换工具将二维码相对于像素坐标系的位姿转换到机器人相对于相机坐标系下。
至此便得到了二维码相对于相机的位姿信息，再通过坐标转换到机器人坐标系下，便得到了二维码相对于机器人坐标系的位姿信息。